1.Stop指令用于停止程序执行。在Stop指令执行结束之前，将完成当前执行的所有移动任务。Stop指令可以同时停止当前正在执行的逻辑任务与运动任务。stop指令也可以理解为机器人的暂停指令，因为使用stop并不会改变机器人程序的调用结构，可以在机器人收到启动命令时继续执行机器人程序。Stop指令有两个非常有用的可选参数：
NoRegain 参数：指令默认是不使用NoRegain参数的。通常我们停止机器人后，如果机器人脱离了程序（例如手动模式下JOG运动）发生了移动，即机器人再次启动时的位置与机器人停止时的位置不是同一位置时，示教器上会提示人工确认机器人在执行程序前是否回到程序停止时机器人所在的位置。如果使用了NoRegain参数，在停止位置与启动不在同一位置的情况，就不会出现需要人工确认是否返回程序停止时的路径的提示。
AllMoveTasks 参数：如果机器人存在多任务。则使用本参数可以停止机器人所有任务中的程序。如果不使用该参数，则stop指令只会对其所在任务产生作用，非stop指令所在任务将不受stop指令影响。
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